lbbook

  • 2020-01-15
  • 回复了主题帖: 颁奖:1月14日Keysight计量专家直播“电子仪器计量校准基础知识与校准周期探讨”

    已填,谢谢Keysight,谢谢eeworld!

  • 2020-01-14
  • 回复了主题帖: 颁奖:测评有礼!【Discovery 】走进TI毫米波雷达世界 快速获得设计技能

    确认个人信息无误,感谢王老师,感谢TI,感谢eeworld。

  • 2020-01-01
  • 发表了日志: 【TI毫米波雷达测评】_6_AWR1843BOOST UART输出数据分析(header+Range profile+st...

  • 发表了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_6_AWR1843BOOST UART输出数据分析1

    本帖最后由 lbbook 于 2020-1-1 14:03 编辑 系列帖子: 1、AWR1843BOOST开箱 2、AWR1843BOOST使用 3、AWR1843BOOST走廊测距值测试环境 4、AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试 5、AWR1843BOOST走廊测距之角反射器测试 首先补充一下,mmwave industrial toolbox里面的user guide对于开发板的使用是非常好的帮助文件,照着一步一步做即可。例如IWR6843的帮助文件在C:/ti/mmwave_industrial_toolbox_4_1_0/labs/out_of_box_demo/68xx_aop_mmwave_sdk_hwa/docs/里面。 之前对AWR1843BOOST进行了使用体验,现在对开发板上传到PC的数据进行分析。首先看对应的说明文件,位置在file:///C:/ti/mmwave_sdk_03_03_00_03/packages/ti/demo/xwr18xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html,里面有相关的介绍。下面使用IWR6843AOPEVM开发板截取的数据进行分析: 总体数据结构如上图,首先是帧头: uint16_t magicWord [4] 固定的帧起始标志,共8个字节 02 01 04 03 06 05 08 07 uint32_t version 版本号3.2.0.6 06 00 02 03 uint32_t totalPacketLen 数据包总长度,包括标头(以字节为单位)0x260=608字节 60 02 00 00 uint32_t platform 平台型号:0xa6843 43 68 0A 00 uint32_t frameNumber 帧号:0x14EC=5356 EC 14 00 00 uint32_t timeCpuCycles 创建消息时的CPU周期时间 0x5B0ECD74 74 CD 0E 5B uint32_t numDetectedObj 检测到的对象数 5个 05 00 00 00 uint32_t numTLVs TLV的数量 2个 02 00 00 00 uint32_t subFrameNumber 子帧号 0 00 00 00 00   接下来是各个数据包,具体上传的数据包有几个根据自己的配置,如果使用mmWave_Demo_Visualizer可以参考因为我的应用比较简单,所以只选了两个。 第一个数据包 tlvtype  数据包类型,参考下面图中的定义 02 00 00 00   Range profile 量程频谱 tlvlength   数据包长度 00 02 00 00    0x200=512字节 E9 0D 7C 0D 17 0C 4C 0B F8 0B 9A 0C 8F 0C 17 0D D9 0D 7C 0D 4C 0C 9D 0B 1B 0B 10 0B 87 0A B2 0A 6A 0B 36 0B 51 0A B5 09 C2 09 91 09 2E 09 7F 08 44 09 8A 08 BA 07 FD 07 F3 07 A3 07 69 07 6B 07 97 07 80 07 05 07 5A 07 14 07 62 07 C2 07 B2 07 48 07 C5 06 08 07 10 07 41 07 6F 07 A0 06 22 07 1B 07 4C 07 5A 07 67 07 4C 07 4F 07 F6 06 20 07 2C 07 4C 07 89 07 47 07 62 07 5E 07 87 06 12 07 34 07 AD 06 16 07 5B 07 8A 07 34 07 07 07 E7 06 9F 06 90 07 BD 07 92 07 30 07 20 07 5A 07 47 07 24 07 30 07 00 07 30 07 62 07 00 07 0D 07 3A 07 49 07 41 07 21 07 02 07 FD 06 2B 07 4A 07 FD 06 EE 06 FA 06 40 07 8B 07 64 07 3B 07 46 07 4B 07 D6 06 C1 06 CD 06 22 07 75 07 6C 07 30 07 15 07 54 07 4E 07 07 07 DB 06 DD 06 2C 07 2E 07 E5 06 F4 06 BE 06 3C 07 CE 06 D5 06 AA 06 76 06 F0 06 C6 06 FA 06 09 07 FF 06 17 07 52 07 F7 06 F3 06 F9 06 EB 06 E7 06 28 07 AD 06 32 07 7A 07 43 07 1C 07 6A 07 50 07 1E 07 C7 06 22 07 3E 07 E2 06 F0 06 EB 06 4D 07 07 07 55 07 8A 07 3A 07 11 07 16 07 13 07 18 07 11 07 5C 07 4A 07 DA 06 E6 06 0A 07 C7 06 DA 06 6F 07 84 07 6F 07 7A 07 4D 07 2E 07 DE 06 CF 06 C8 06 04 07 52 07 44 07 19 07 4A 07 0E 07 3C 07 F1 06 12 07 33 07 00 07 05 07 37 07 3A 07 09 07 03 07 04 07 04 07 F2 06 F1 06 4B 07 60 07 37 07 02 07 35 07 FB 06 C6 06 F0 06 2A 07 48 07 44 07 04 07 0B 07 D8 06 1F 07 1F 07 E9 06 14 07 33 07 06 07 D7 06 B5 06 06 07 03 07 EB 06 1E 07 E8 06 0E 07 EE 06 D3 06 9A 06 B4 06 9B 06 9E 06 15 07 B6 06 B5 06 DB 06 D0 06 9A 07 CC 07 2D 07 A9 07 57 08 9D 08 63 09 38 0A 7D 0B DD 0B 23 0B D3 0A E4 0A 3F 0A BD 09 39 0B 41 0D 总共512字节,256个数据,使用Excel画图如下同条件的mmWave_Demo_Visualizer频谱图如下。 可见非常接近。 接着是第二个数据包: tlvtype  数据包类型 06 00 00 00   Stats information 状态信息 tlvlength  数据包长度 18 00 00 00   0x18=24字节 uint32_t interFrameProcessingTime 帧间处理时间 ED 06 00 00   0x06ED=1773 uint32_t transmitOutputTime 使用中输出检测信息的传输时间 77 CE 00 00   0xCE77=52855 uint32_t interFrameProcessingMargin 帧间处理余量 D5 EB 0E 00   0xEEBD5=977877 uint32_t interChirpProcessingMargin chirp间处理余量 00 00 00 00   =0 uint32_t activeFrameCPULoad 活动帧期间的CPU负载(%) 00 00 00 00   =0% uint32_t interFrameCPULoad 帧间持续期间的CPU负载(%) 06 00 00 00   =6% 最后是第三个数据包: tlvtype  数据包类型 01 00 00 00   List of detected points 检测点列表测点列表 这个暂时还待分析 4A B5 01 00 BF 40 00 00 05 00 00 00    

  • 2019-12-31
  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_3_AWR1843BOOST走廊测距之测试环境

    大致能够对应得上。

  • 2019-12-28
  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_5_AWR1843BOOST走廊测距之角反射器测试

    绿色的noise profile 没有是因为配置的时候没有选。所以没有。

  • 2019-12-26
  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】IWR1443 BOOST 的CLI命令

    感谢分享!

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_4_AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试

    @led2015 请问是哪里卡住了呢?或者说我哪边没有讲清楚?

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_3_AWR1843BOOST走廊测距之测试环境

    @led2015 设备主要就是笔记本电脑、开发板(+配套电源和线缆)、激光测距仪(可以用米尺之类的代替)。

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_3_AWR1843BOOST走廊测距之测试环境

    @reflectometry 刚看到,明天要出差,不在公司。确定的原因过几天我有空的时候再测试一下看看,这里先简单分析一下: 这个走廊环境其实比较复杂,左边的木门和窗户上的玻璃是能被77G雷达穿透的(参考TI的测试),所以门和窗户位置类似于直接混凝土墙开口,是会反射信号的。特别是角度的原因,近距离的反射信号会更大。但是墙比较薄,且门和窗的开口较短,所以信号小于右边的柱子。

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_2_AWR1843BOOST使用

    感谢大家的支持、

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_1_AWR1843BOOST开箱

    谢谢支持

  • 发表了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_5_AWR1843BOOST走廊测距之角反射器测试

    本帖最后由 lbbook 于 2019-12-26 20:35 编辑 系列帖子: 1、AWR1843BOOST开箱 2、AWR1843BOOST使用 3、AWR1843BOOST走廊测距值测试环境 4、AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试     上一篇使用铁板测试,使用铁板测试比较直观,测量距离也比较方便,但是存在角度问题,特别是在远距离测试的时候,铁板稍微偏转一个角度,信号强度就会发生很大的变化。听说早期的隐身飞机就利用了这个原理,将地面发射的雷达信号偏转到雷达站以外的区域,再配合吸波材料,就可以大大降低被雷达发现的可能性。而本篇使用角反射器则是另一个极端,它能把接收到的雷达信号几乎原样平行反射回去。原理可以参考百度百科。     测试使用的简易角反射器如下图:     就是在一个不锈钢平板上焊接了一块折成直角的不锈钢片(折出来的两个面每个面约30cm见方),这样就形成了3个互相垂直的面。     同样的,重复铁板测试的步骤,得到以下曲线,需要说明的是角放射器降低了对角度的要求,但根据原理同时也可以推断出距离是有一定的不确定性的。所以距离分辨率肯定会降低。另外就是毕竟总的反射面积比较小,所以信号强度会相对较弱,26m和30m测点的回波信号已经和干扰信号比较接近。     从上图可以看出信号强度有保证的情况下线性还是一样的好。     下面是测试的Excel表及每个点的频谱: 方差0.02683,均方差0.163799。    

  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_4_AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试

    方差0.007382,均方差0.085921

  • 2019-12-25
  • 回复了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_4_AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试

    本帖最后由 lbbook 于 2019-12-25 21:51 编辑 成像的话大概了解过,可能需要多个AWR1243配合算法才能够完成,如果是点云的话有空我再试试。 穿透木门的实验室是这样的,当时是用脉冲雷达正对大门,距离忘记了,然后找个人站在门外大约1m。对有人和每人的回波进行对比,有人的时候在对应距离有个明显的尖峰。之前可能没有表述清楚,而且也有可能公司的木门太烂。我们这个铁板还是比较厚的,应该是不能穿透的。

  • 发表了日志: 【TI毫米波雷达测评】_5_AWR1843BOOST走廊测距之角反射器测试

  • 发表了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_4_AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试

    系列帖子: 1、AWR1843BOOST开箱 2、AWR1843BOOST使用 3、AWR1843BOOST走廊测距值测试环境     上一篇已经就测试环境进行了分析,本次就使用约4平方面积的铁板作为目标,固定开发板,移动铁板模拟液位变化。如下图:     早先公司测试超声波使用的是2mm厚的胶合板,木板介电常数低,易穿透。图中的木门以前使用脉冲雷达试过,一定程度上可以分辨出木门后面是否有人。所以后来定制了这个带滚轮支架的铁板,用于测试脉冲雷达。同样的,也可用于调频雷达测试。 测试以博世的80m量程激光测距仪作为标准,同时记录雷达测量到的距离和当时的频谱。下面先将测试结论给出:    在1-30m距离内,总共测试了12个点,使用Excel统计并绘图,横轴是激光测距仪距离,纵轴是雷达测试的距离。可以看出: 1、线性度是非常好的。也就意味着不需要经过太复杂的校正就可以得到较为精确的距离信息。 2、测试过程中目标的回波信号强度也比杂波大3dB以上,这样就不容易识别到干扰物体上。     最后是Excel表格和每个点的波形截图:        

  • 发表了日志: 【TI毫米波雷达测评】_4_AWR1843BOOST走廊测距之铁板测试

  • 发表了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_3_AWR1843BOOST走廊测距之测试环境

    本帖最后由 lbbook 于 2019-12-25 19:40 编辑 系列帖子: 1、AWR1843BOOST开箱 2、AWR1843BOOST使用     经过开箱和熟悉mmWave Demo Visualizer软件的使用以后,申博太阳城亚洲直营网登入:开始实地测试。     首先是在办公楼走廊上的测试。为什么选择走廊测试呢?因为我的应用是在罐体环境下测量液体的位置。而罐体内部并不一定是光滑无杂物的,可能存在管道、搅拌叶片、检修梯子等等各种可能产生干扰的物体。而我公司的走廊存在消防栓、柱子,一定程度上可以模拟干扰。下面是现场的照片,雷达距离走廊尽头的墙体30m。     其次要确定测试使用的天线方向,因为AWR1843的天线水平和垂直的角度是不同的,所以有必要先确定一下到底使用哪种方式进行测试。下面是我搭建的测试平台,包含博世激光测距仪、笔记本(运行mmWave Demo Visualizer软件)、AWR1843BOOST开发板、镍氢电池+DC-DC电源模块构成的电源以及小推车等。     测试距离较远,所以使用Best Range模式,软件配置如下: 上述天线方向测得的波形如下     把开发板竖起来测得的波形如下     可见竖起来的时候近距离的干扰型号强度较大,说明开发板横向的时候水平方向天线角度较窄。所以将开发板横着测试更有利于分辨远处的物体。     那右侧频谱中所谓的检测到的点又是什么呢?记得默认设置的RCS值为0.5,也就是说只要目标的RCS超过0.5就会被标记出来。下面逐个看一下30m及以前的点对应的物体。 6.1m目标对应6.07m柱子。 10m目标对应9.994m柱子。 14.159m目标对应13.969m柱子。 18m目标对应17.945m柱子。 21.97m目标对应21.934m柱子。 26.12m目标对应25.913m柱子。 30.27m目标对应30m墙。     可见全是柱子,消防设备虽然是金属,介电常数较高,但是反射面积太小,所以干扰较小。     准备工作和环境分析就到这里,下一步将对4平方铁板进行测试      

  • 2019-12-23
  • 发表了主题帖: 【TI毫米波雷达测评】_2_AWR1843BOOST使用

    本帖最后由 lbbook 于 2019-12-23 21:43 编辑    上一篇(1_AWR1843BOOST开箱)已经简单介绍了AWR1843BOOST的开箱,并与IWR6843AOPEVM进行了简单比较,下面使用mmWave Demo Visualizer软件来控制和使用AWR1843BOOST。 打开http://www.ib939.com/,里面有很多资源: 个人认为比较相关且重要的的是Resource Explorer(里面有相应的源程序文件),UniFlash(用于将编译编译好的程序写入写入按到开发板),还有就是这次我们要用到的Gallery。点击Gallery进去就能看到连接开发板使用的各种DEMO,由于数量较多,所以我输入mmWave搜索,得到以下界面: 里面有各个版本的mmWave Demo Visualizer软件,我首先试用最新的3.3.0版,但是连接不上,后来怀疑是硬件内部的软件版本可能较低,改用3.2.0版连接成功。 首先是硬件准备:将另外准备的5V/>2.5A的电源(2.1-mm barrel jack中间为正)插到开发板的电源接口,并使用配套的USB线将开发板与PC连接起来。电源上电后在PC(Win7 64位)端的设备管理器(计算机右键菜单-管理里面)中应该能够看到有两个设备连接上,分别是XDS110 Class Application/User UART对应UART1用于传输控制命令以及 XDS110 Class Auxiliary Data Port对应MSS logger用于发送测试数据给PC。 打开前述3.2.0版本的mmWave Demo Visualizer http://www.ib939.com/gallery/view/mmwave/mmWave_Demo_Visualizer/ver/3.2.0/ 然后按照 mmWave Demo Visualizer User's Guide SWRU529B http://www.ib939.com/210/lit/ug/swru529b/swru529b.pdf的说明一步一步操作即可。 下面记录一下我的使用过程: 打开软件首先是README.md主要抱括版本说明、使用步骤、高级特性以及版本迭代的说明。关掉。 然后是打开串口配置菜单     配置UART端口     下面会显示连接状态     我的配置(我的应用主要是罐体内部测距,要求尽量测得远,但对刷新率要求不高)    点击     右边的窗口会显示收发的命令,最后会启动开发板。     此时切换到Plots波形显示界面     因为选择了默认的显示参数,所以只显示角度/距离图、距离频谱图、多普勒速度/距离图和CPU负载图。如果只是测距了话主要看第二幅频谱图。此时是在办公桌对着房顶。 根据自己的需求,可以参考用户手册进行调整。 总体来说,在网络正常的时候软件还是非常好用的,大大降低了开发板的使用门槛。下一篇我将基于该软件进行走廊环境测试。              

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